Su nombre proviene de Eli-ossana(en hebreo Dios nos guarde) nombre por el cual fue llamada originalmente por los judíos, mientras que los musulmanes la denominaban al-yussana.
El papel de cruce de caminos desempeñado por la ciudad conocida como “ciudad de las tres culturas” (judía, musulmana y cristiana) o como Perla de Sefarad por los judíos de la edad media, ha favorecido la ocupación humana de estas tierras desde épocas que se remontan al Paleolítico inferior y medio.
Su papel en la primera época musulmana es importantísimo, en Lucena se construyó la principal población judía de Al-andalus. Lucena estuvo habitada exclusivamente por judíos entre los siglos IX y XII. Estuvo en ella una importante excuela universitaria judía.
En 1148 la “ciudad de los judíos” fue invadida y arrasada por los almohades ante la negativa de aquéllos de convertirse al Islam. Los supervivientes se dirigieron hacia el norte encontrando en Toledo la toleráncia necesaria para erigir otra comunidad donde la cultura judía pudo desarrollarse en gran manera.
Lucena fue ganada a la cristiandad por Fernando III de Castilla en 1240 quién la donó al obispo y al cabildo de la catedral de Córdoba. Ellos a su vez la permutaron en 1342 a doña Leonor de Guzmán amante de Alfonso XI, por otros bienes rústicos e inmuebles en Córdoba.
Tras la guerra civil en 1371, el primer tastámara(dinastía real que reinó en castilla de 1369 a 1555) la entregó en señorío a Juan Martínez de Argote, de quién pasará a su hija María Alfonso de Argote que, al contraer matrimonio con Martín Fernández de Córdoba, vinculó Lucena a los de este apellido en su rama de los Alcaides Donceles, permitiendo invariablemente como avanzada castellana en la frontera de Granada hasta 1492.
En 1483, Diego III Fernandez de Córdoba derrotó y apresó al último rey de Granada Boabdil (encerrado en la Torre del Moral) en la batalla de Martín González.
La junta de gobierno de Lucena en la Guerra de la independéncia Española contra Napoleón tuvo un destacado protagonismo.
Entre los siglos IX y XIII tuvo lugar la formación del núcleo urbano con una pequeña Medina protegida por un recinto amurallado con varias torres y un gran arrabal (agrupación de viviendas y comercios).
En el siglo XVI Lucena comienza un rápido crecimiento demográfico que pasó de 1500 habitantes en 1495 a más de 15000 en 1550.
En 1618 Felipe III le concede el título de Ciudad
En el siglo XVIII Lucena se convierte en una de las grandes ciudades barrocas Andaluzas, uno de los ejemplos se haya en el sagrario de San Mateo junto con el santurario de la Virgen de Araceli, patrona de Lucena que celebra sus fiestas el primer domingo de mayo.
Lucena es famosa por su artesanía en la que se puede distinguir dos piezas principales: El velón lucentino y la Perula. Se dice que Miguel de Cervantes escribió el quijote a la luz de un velón lucentino. La Perula es una vasija de barro de color verde difriado que tiene sus orígenes en la Lucena Musulmana.
La huella del pasado se hace patente con la existéncia de la Cueva del Ángel en la sierra de aras, considerada como uno de los yacimientos del Paleolítico más importante de Europa, el yacimiento romano de los Tejares , conjunto de hornos de una importante factoría alfarera que se ha recuperado en parte. La basílica de coracho, Basílica y necrópolis perteneciente al siglo IV dc.
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